במזמור ק"ג מתאר המשורר את תחושותיו של האדם השב בתשובה. הרב קוק זצ"ל בספרו "אורות התשובה" מתייחס להרגשה נעלה זו המתוארת במזמורנו.
יש תשובה מכוונת נגד חטא מיוחד או חטאים רבים. והאדם שם חטאו נוכח פניו, ומתחרט עליו ומצטער על אשר נוקש בפח החטא. ונפשו מטפסת ועולה, עד שהוא משתחרר מהעבדות החטאית, ומרגיש בקרבו את החרות הקדושה, הנעימה מאד לנפשו הנהלאה, והוא הולך ומתרפא. וזהרי אורה של שמש החסד, חסד עליון, שולחים אליו את קויהם, והוא הולך ומתאשר, הולך ומתמלא עונג ודשן פנימי, יחד עם לב נשבר ונפש שחה מדוכאה, שהוא מרגיש בקרבו, שגם רגש זה עצמו, הנאה לו לפי מצבו, מוסיף לו עונג רוחני פנימי ושלמות אמתית. הולך הוא ומרגיש שהוא מתקרב למקור החיים, לאל חי אשר זה לא כבר היה כל כך רחוק ממנו. נפשו הכמהה זוכרת בששון לב את עניה ומרודה הפנימיים, והיא מתמלאת רגשי תודה, בהלל וזמר היא נושאת קול: "ברכי נפשי את ד', ואל תשכחי כל גמוליו, הסולח לכל עונכי הרופא לכל תחלואיכי, הגואל משחת חייכי, המעטרכי חסד ורחמים, המשביע בטוב עדיך תתחדש כנשר נעוריכי, עושה צדקות ד' ומשפטים לכל עשוקים". (תהילים ק"ג, ב-ו)
הוי! כמה עשוקה היתה הנפש, בעוד משא החטא, קדרותו, גסותו וסבלו האיום מונח עליה! כמה היתה ירודה וסחופה, גם אם עושר וכבוד חיצוני נפל לה לחבל! מה יועיל כל הון, אם התוך הפנימי, תוך החיים, הוא מדולדל ויבש? ומה מאושרה היא כעת בהרגישה בקרבה כי כבר נרצה עונה, כי קרבת אלהים חיה ומאירה בקרבה, כי הוקל משאה הפנימי, כי היא כבר שלמה נשיה, ואינה עוד מעושקה בעושק וטרוף פנימי, מלאה היא מנוחה ושלוה כשרה: "שובי נפשי למנוחיכי כי ד' גמל עליכי". (תהלים קט"ז, ז)
(אורות התשובה פרק ג)
הראי"ה קוק - הרב אברהם יצחק הכהן קוק נולד בגריבה אשר בלטביה בשנת ה"א תרכ"ה (1865) ונפטר בירושלים בשנת ה"א תרצ"ה (1935). כרב הראשי האשכנזי הראשון של ארץ ישראל היה הרב קוק דמות בעלת השפעה מרכזית בתולדות היישוב החדש שבארץ ישראל. אהבתו לחלוצים, אף לכופרים שבהם, ידועה ומפורסמת. עזבונו הספרותי והתורני הוא רחב ביותר - קבלה, פילוסופיה, הלכה, פירושים לגמרא, תשובות ופיוטים - בכתב יד ובדפוס.