בציווי לחלוץ את נעלו רצה ה' להטמיע ביהושע ובישראל את גודל השעה ואת ההבנה כי המשימות העומדות לפתחם אלו מטלות קדושות שיש לגשת אליהן בכובד ראש ובחרדת קודש.
בפרקנו מתואר המפגש של יהושע עם שר צבא ה', המצווה עליו להסיר את נעלו היות והוא עומד על מקום קדוש: "וַיֹּאמֶר שַׂר צְבָא ה' אֶל יְהוֹשֻׁעַ שַׁל נַעַלְךָ מֵעַל רַגְלֶךָ כִּי הַמָּקוֹם אֲשֶׁר אַתָּה עֹמֵד עָלָיו קֹדֶשׁ הוּא" (טו).
מאורע דומה אנו מוצאים בתחילת ספר שמות (ג', ה): "וַיֹּאמֶר אַל תִּקְרַב הֲלֹם שַׁל נְעָלֶיךָ מֵעַל רַגְלֶיךָ כִּי הַמָּקוֹם אֲשֶׁר אַתָּה עוֹמֵד עָלָיו אַדְמַת קֹדֶשׁ הוּא".
אלא ששם הציווי נעשה במסגרת התגלותו של ה' למשה על מנת להועיד אותו להוציא את ישראל ממצרים, וכדי שלא יתקרב אל מקום התגלות ה', ציווהו מלאך ה' שלא יתקרב אל הסנה, וכן שיחלוץ מנעליו.
אך בפרקנו הציווי נראה לכאורה תמוה, שכן המלאך לא מצווה או מודיע ליהושע דבר, מלבד להורות לו לחלוץ את נעלו, וכמו כן לא מובן מדוע הוא מורה לו לעשות כן, הלא אין שום התגלות אלוהית במקום בו עמד יהושע באותה העת, ומדוע אם כן הוא קדוש?
נראה כי במאורע זה רצה ה' להטמיע ביהושע ובישראל את גודל השעה, משימות אלו של כיבוש הארץ, ההתנחלות בה, וטיהור גויי הארץ הרשעים ממנה, אלו מטלות קדושות שיש לגשת אליהן בכובד הראש הראוי, בחרדת קודש, ולכן בשעה שניגש יהושע להתכונן לקרב הראשון על הארץ, על יריחו, הוא נדרש לחלוץ נעלו, כי האדמה הזו שעליה הוא עתיד להלחם, אדמת קודש היא, אדמת הארץ הקדושה שבה מתקיימות מצוות ה' בשלמותן.
ואפשר שמשום כך נצטווה יהושע לחלוץ רק נעל אחת (נַעַלְךָ מֵעַל רַגְלֶךָ) שלא כמשה שנצטווה לחלוץ שתי נעליו (נְעָלֶיךָ מֵעַל רַגְלֶיךָ), שכן משה עמד במקום השראת השכינה, ולכן נצטווה להלך יחף, כשם שמהלכים יחפים כשעולים להר בית ה', מקום השראת השכינה. אך יהושע נצטווה לעשות כן כמעשה סימלי שנועד לעורר לקדושת הארץ כולה, ולכן בחליצת נעל אחת כבר ביטא זאת.